1е четверостишие норм, хотя я бы тоже добавил слово все во вторую строчку.
2е четверостишие: И сбросить с плеч усталость дороги долгой. - слишком длинно, теряется такт. И в конце пути, мы можем отдохнуть. - лучше "И" убрать, звучать будет лучше. И отдохнув, восстать, на новый путь - наверное не восстать, а встать или найти новый путь, восстают обычно либо из мертвых либо мятежники))
Резюмируя: В целом понятен смысл. Музыкальность отчасти есть, рифма требует доработки. Попробуйте немного поработать над стихом, сделать альтернативные варианты, так чтобы можно было прочитать на одном дыхании не сбиваясь с такта. Удачи.
За отсутствие рифмы - это да. Но в первых четырех строчках что-то определенно есть. "Шаг за шагом, мы ближе к горизонту." - можно заменить на: "Шаг за шагом, мы все ближе к горизонту."
горизонту-тонкой - как-то не рифмуется (как и долгой-горизонтов). путь-свернуть - единственная нормальная рифма из всего стихо, и та избитая. это можно было бы компенсировать чётким ритмом, который, увы, также отсутствует. спасла бы такую ситуацию только оригинальная идея, однако в этом плане здесь явный штамп. в общем, стих разрушен